보스턴다이나믹스, 바퀴 단 아틀라스로 360도 회전 점프…극한 제어 기술 검증

현대차그룹의 로봇 전문 계열사 보스턴다이나믹스가 휴머노이드 로봇 '아틀라스(Atlas)'에 발 대신 바퀴를 장착해 360도 회전 점프와 측면 이동 등 고난도 동작을 구현하며 모터 제어와 전신 강화학습 기술의 성능 검증에 나섰다.
보스턴다이나믹스는 9일(현지시각) 기존 아틀라스의 발목 구동 장치에 스쿠터 휠을 장착한 연구용 로봇의 시험 영상을 공개했다. 이번 연구는 모터와 전신 제어 기술이 한계에 가까워지는 극한 조건에서 로봇의 안정성과 제어 성능을 검증하기 위해 진행됐다.

공개된 영상에서 아틀라스는 바퀴를 이용해 방향을 전환하며 빠르게 측면으로 이동하고, 공중에서 몸을 한 바퀴 회전한 뒤 착지하는 360도 회전 점프를 선보였다. 한쪽 다리를 들어 올린 상태에서 바퀴 하나로 균형을 유지하거나 바닥에서 스스로 일어난 뒤 빠르게 이동하는 동작도 수행했다.

바퀴형 구동 방식은 출발과 회전, 정지 과정에서 모터가 로봇의 하중을 지탱하면서 높은 토크와 회전 속도를 지속적으로 발휘해야 한다. 보스턴다이나믹스는 이러한 특성을 활용해 모터의 성능 한계와 다양한 접지 조건에서의 전신 제어 능력을 시험했다.
이번 연구에는 가상 환경에서 반복적으로 동작을 학습하는 강화학습 기술이 적용됐다. 실제 모터의 작동 특성을 시뮬레이션에 정밀하게 반영하고, 가상 환경에서 학습한 움직임을 실제 로봇에 적용하는 '심투리얼(Sim-to-Real)' 방식이다. 보스턴다이나믹스에 따르면 아틀라스는 이 과정을 거쳐 360도 회전 점프를 실제 환경에서 첫 시도에 성공했다.

이번에 공개된 바퀴형 아틀라스는 구동 장치와 전신 제어 기술 검증을 위한 연구용 플랫폼으로 별도의 상업화 계획은 없다. 보스턴다이나믹스는 정밀한 모터 제어와 강화학습의 연계가 로봇의 전신 제어 기술을 고도화하는 데 중요하다는 점을 확인했다고 설명했다.

앤디 우 보스턴다이나믹스 제어 엔지니어는 "학습 과정에서 로봇이 점프하면서 측면으로 이동하는 사이드 대시를 수행하는 모습이 특히 인상적이었다"며 "학습 파이프라인을 통해 로봇이 스스로 휠을 굴려 이동하는 방법을 찾아냈을 땐 놀랍고 기분이 좋았다"고 말했다.




김태우 글로벌이코노믹 기자 ghost427@g-enews.com